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“姐夫，你昨晚……没睡好？”
“咳咳~有点认床。”
伊毅一手扶墙，一手扶腰，脸色有点红，从一脸古怪的顾凝霜身边挤了过去，加快脚步下楼。
昨晚，顾雪琪有点疯狂，竟然将明劲用在了床笫之间，让伊毅痛并快乐着。
餐桌上，作为过来人的顾云帆不怀好意地对伊毅挤了挤眼，然后拿起手机给伊毅发了一条信息。
‘市区回春堂的刘老医师手上有好东西。’
这信息，伊毅秒懂，脸上不由升起一排黑线。
他不是不行，是顾雪琪太疯狂了，还作弊了。
他是不想使用武者的明劲，怕伤了顾雪琪。
不过……话说……似乎……可以去回春堂看看。
咳咳~绝对不是为了‘好东西’，而是为了买药膳的药材。
不就是滋阴补阳嘛？他会的药膳配方可不少。
心中记下这件事，伊毅快速解决了早饭，没等还在舒服地赖床的顾雪琪，自己开车去公司了。
然后他就被积累了一两个月的各种工作淹没了。
“伊总，无人机公司那边新一轮飞行测试又坠机了，说是飞行程序和陀螺仪程序卡进度了。”
“伊总，电池公司出了点问题，新一代刀片电池的测试又烧了。”
“伊总，油漆厂那边来电话说，交警上门了，发函警告油漆厂不得生产违规油漆。”
“伊总，钢铁厂那边说新生产的钢绳质量虽然达到了您的要求，但是生产成本超了。”
“伊总……”
秘书们排着队，将一个个坏消息优先汇报了上来，伊毅沉着地接过文件，一份份仔细看完后，才做出批示。
“无人机公司那边我后天过去和他们一起校验程序，今天、明天先放假，让软件部门的程序员先放空一下脑子。”
“电池公司那边新一代电池研发先暂缓，让他们先从基础材料过一遍。同时扩大第一代刀片电池的生产线，将现有订单先完成了。”
“钢铁厂那边，继续研究，先不研究降低成本，先继续研究质量提升。”
“化工厂那边……”
他用了两天时间，将接近两个月的工作简单处理好，第三天他又开始到处往外跑了，毕竟他可是整个【能力有限公司】的技术大脑，很多工厂需要他去指导，确定大方向。
是的，虽然他一直都有完整的技术资料，但一直都只是给出一个明确有序的技术研究方向，让手下研究员去研究，去吃透那些技术。
只有这样，才能真正地将这些技术落地到蓝星。
他最先去的是无人机公司。
无人机厂在惠县工业园区的最深处，一栋灰白色的六层建筑，外墙爬满了爬山虎，远远看去像一座被绿色吞噬的废弃厂房。
但走进内部，完全是另一番景象。
一楼是大厅和接待区，装修简约现代，前台后面挂着【能力飞控】四个银色大字。
二、三楼是组装车间，四、五楼是软件研发区，六楼是试飞场。
伊毅来到五楼软件研发区的时候，软件研发区的气氛低沉得能拧出水来。
二十几个程序员坐在工位上，对着屏幕发呆，偶尔有人敲几行代码，又烦躁地删掉。
会议室的白板上写满了各种算法公式和流程图，红色记号笔圈出了好几个问题，旁边打着大大的问号。
技术总监陈维东迎上来，眼眶发青，显然熬了好几个夜。
“伊总，您可算来了。”他的声音沙哑，
“飞行程序和陀螺仪程序的融合卡了两周了，怎么调都不对，无人机起飞后三十秒内必定失控，我们试了上百种参数组合，全部失败。”
伊毅点点头，没有说话，径直走到一台开发机前坐下。
“把最近三次试飞的完整数据调出来，包括传感器原始数据、姿态解算输出、电机控制指令。”
陈维东亲自操作，很快调出了三组数据。
伊毅盯着屏幕，手指在触摸板上滑动，一页一页地翻看，他的阅读速度极快，几乎是一扫而过，但每到一个关键节点就会停下来，放大数据，仔细比对。
办公室里安静得落针可闻。
所有程序员都停下了手里的工作，目光聚焦在伊毅身上。
他们知道这位伊总虽然不常来，但每次来都能带来突破性的思路，而且他的思路往往出人意料却又一针见血。
半小时后，伊毅停下手指。
“问题不在融合算法上。”
陈维东一愣：“那问题在哪？”
“在数据链路。”
伊毅指着屏幕上几行数据，声音平静但有力。
“你们看，陀螺仪的采样频率是400hz，飞控解算频率是200hz，按理说是整数倍关系，时序应该对齐。
但实际运行中，陀螺仪的数据包偶尔会延迟一个采样周期，导致飞控解算时用的是过时的角速度数据。”
他翻到另一页：“再看这个——电机响应曲线。
正常情况下，飞控发出指令后，电机应该在5毫秒内达到目标转速，但你们的数据显示，在剧烈机动时，这个响应时间会膨胀到15毫秒以上，而且波动极大。”
陈维东凑近屏幕，仔细看了几秒，脸色变了。
“确实有这个问题……但我们的测试台显示电机响应是正常的。”
“测试台用的是恒定的电压输出，实飞时机载电池的电压会在剧烈机动时瞬间跌落，电机响应自然会变慢。”
伊毅站起身，走到白板前，拿起记号笔。
“解决方案有两个方向。”
他在白板上画了一个简单的框图。
“第一，修改陀螺仪的数据读取方式，从定时中断改成FIFo队列读取。
这样即使某个数据包延迟，也不会丢失信息，飞控可以用最近的有效数据进行解算。”
“第二，在电机控制回路中增加前馈补偿。
根据当前电池电压和预期负载，动态调整pwm输出的占空比，让电机响应速度保持稳定。”
他放下笔，转身看着陈维东：
“这两个改动都不大，三天内能完成吗？”
陈维东飞快地在脑子里过了一遍代码结构，点头：
“能！最多两天！”
“好。改完这两个问题后，我还有一个计划——把飞控程序和视觉导航程序进行关联和融合。”
伊毅又指向白板上的另一个框图。
“视觉导航？”陈维东一愣，“我们目前没有视觉导航模块。”
“所以要先开发。”
伊毅从公文包里拿出一个U盘，递给陈维东，
“这里面有一份初步的技术方案，核心是双目视觉避障和光流定点悬停，你们先研究，等我下次来再深入讨论。”
陈维东接过U盘，手指微微发抖。
他知道，这不仅仅是解决眼前的问题，而是在为未来铺路。
“姐夫，你昨晚……没睡好？”
“咳咳~有点认床。”
伊毅一手扶墙，一手扶腰，脸色有点红，从一脸古怪的顾凝霜身边挤了过去，加快脚步下楼。
昨晚，顾雪琪有点疯狂，竟然将明劲用在了床笫之间，让伊毅痛并快乐着。
餐桌上，作为过来人的顾云帆不怀好意地对伊毅挤了挤眼，然后拿起手机给伊毅发了一条信息。
‘市区回春堂的刘老医师手上有好东西。’
这信息，伊毅秒懂，脸上不由升起一排黑线。
他不是不行，是顾雪琪太疯狂了，还作弊了。
他是不想使用武者的明劲，怕伤了顾雪琪。
不过……话说……似乎……可以去回春堂看看。
咳咳~绝对不是为了‘好东西’，而是为了买药膳的药材。
不就是滋阴补阳嘛？他会的药膳配方可不少。
心中记下这件事，伊毅快速解决了早饭，没等还在舒服地赖床的顾雪琪，自己开车去公司了。
然后他就被积累了一两个月的各种工作淹没了。
“伊总，无人机公司那边新一轮飞行测试又坠机了，说是飞行程序和陀螺仪程序卡进度了。”
“伊总，电池公司出了点问题，新一代刀片电池的测试又烧了。”
“伊总，油漆厂那边来电话说，交警上门了，发函警告油漆厂不得生产违规油漆。”
“伊总，钢铁厂那边说新生产的钢绳质量虽然达到了您的要求，但是生产成本超了。”
“伊总……”
秘书们排着队，将一个个坏消息优先汇报了上来，伊毅沉着地接过文件，一份份仔细看完后，才做出批示。
“无人机公司那边我后天过去和他们一起校验程序，今天、明天先放假，让软件部门的程序员先放空一下脑子。”
“电池公司那边新一代电池研发先暂缓，让他们先从基础材料过一遍。同时扩大第一代刀片电池的生产线，将现有订单先完成了。”
“钢铁厂那边，继续研究，先不研究降低成本，先继续研究质量提升。”
“化工厂那边……”
他用了两天时间，将接近两个月的工作简单处理好，第三天他又开始到处往外跑了，毕竟他可是整个【能力有限公司】的技术大脑，很多工厂需要他去指导，确定大方向。
是的，虽然他一直都有完整的技术资料，但一直都只是给出一个明确有序的技术研究方向，让手下研究员去研究，去吃透那些技术。
只有这样，才能真正地将这些技术落地到蓝星。
他最先去的是无人机公司。
无人机厂在惠县工业园区的最深处，一栋灰白色的六层建筑，外墙爬满了爬山虎，远远看去像一座被绿色吞噬的废弃厂房。
但走进内部，完全是另一番景象。
一楼是大厅和接待区，装修简约现代，前台后面挂着【能力飞控】四个银色大字。
二、三楼是组装车间，四、五楼是软件研发区，六楼是试飞场。
伊毅来到五楼软件研发区的时候，软件研发区的气氛低沉得能拧出水来。
二十几个程序员坐在工位上，对着屏幕发呆，偶尔有人敲几行代码，又烦躁地删掉。
会议室的白板上写满了各种算法公式和流程图，红色记号笔圈出了好几个问题，旁边打着大大的问号。
技术总监陈维东迎上来，眼眶发青，显然熬了好几个夜。
“伊总，您可算来了。”他的声音沙哑，
“飞行程序和陀螺仪程序的融合卡了两周了，怎么调都不对，无人机起飞后三十秒内必定失控，我们试了上百种参数组合，全部失败。”
伊毅点点头，没有说话，径直走到一台开发机前坐下。
“把最近三次试飞的完整数据调出来，包括传感器原始数据、姿态解算输出、电机控制指令。”
陈维东亲自操作，很快调出了三组数据。
伊毅盯着屏幕，手指在触摸板上滑动，一页一页地翻看，他的阅读速度极快，几乎是一扫而过，但每到一个关键节点就会停下来，放大数据，仔细比对。
办公室里安静得落针可闻。
所有程序员都停下了手里的工作，目光聚焦在伊毅身上。
他们知道这位伊总虽然不常来，但每次来都能带来突破性的思路，而且他的思路往往出人意料却又一针见血。
半小时后，伊毅停下手指。
“问题不在融合算法上。”
陈维东一愣：“那问题在哪？”
“在数据链路。”
伊毅指着屏幕上几行数据，声音平静但有力。
“你们看，陀螺仪的采样频率是400hz，飞控解算频率是200hz，按理说是整数倍关系，时序应该对齐。
但实际运行中，陀螺仪的数据包偶尔会延迟一个采样周期，导致飞控解算时用的是过时的角速度数据。”
他翻到另一页：“再看这个——电机响应曲线。
正常情况下，飞控发出指令后，电机应该在5毫秒内达到目标转速，但你们的数据显示，在剧烈机动时，这个响应时间会膨胀到15毫秒以上，而且波动极大。”
陈维东凑近屏幕，仔细看了几秒，脸色变了。
“确实有这个问题……但我们的测试台显示电机响应是正常的。”
“测试台用的是恒定的电压输出，实飞时机载电池的电压会在剧烈机动时瞬间跌落，电机响应自然会变慢。”
伊毅站起身，走到白板前，拿起记号笔。
“解决方案有两个方向。”
他在白板上画了一个简单的框图。
“第一，修改陀螺仪的数据读取方式，从定时中断改成FIFo队列读取。
这样即使某个数据包延迟，也不会丢失信息，飞控可以用最近的有效数据进行解算。”
“第二，在电机控制回路中增加前馈补偿。
根据当前电池电压和预期负载，动态调整pwm输出的占空比，让电机响应速度保持稳定。”
他放下笔，转身看着陈维东：
“这两个改动都不大，三天内能完成吗？”
陈维东飞快地在脑子里过了一遍代码结构，点头：
“能！最多两天！”
“好。改完这两个问题后，我还有一个计划——把飞控程序和视觉导航程序进行关联和融合。”
伊毅又指向白板上的另一个框图。
“视觉导航？”陈维东一愣，“我们目前没有视觉导航模块。”
“所以要先开发。”
伊毅从公文包里拿出一个U盘，递给陈维东，
“这里面有一份初步的技术方案，核心是双目视觉避障和光流定点悬停，你们先研究，等我下次来再深入讨论。”
陈维东接过U盘，手指微微发抖。
他知道，这不仅仅是解决眼前的问题，而是在为未来铺路。