第126章 喜从天降
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时间往前推一段时间。
上午十点，交大一栋挂满爬山虎的老楼内。
刘彬蹲在地上，手里的螺丝刀拧了又拧，那颗m3螺丝就是卡不进孔位。
他换了个角度又试了一次，还是不行。
旁边的赵小宇盘腿坐在地板上，腿上摊着一台笔记本电脑，屏幕上是一堆红红绿绿的波形图，正在一行行地翻看数据。
“第十六次了。”
赵小宇头也没抬，
“编码器反馈的信号还是跳变，关节一动就丢数。”
刘彬把螺丝刀往地上一搁，整个人往后一仰，眼睛盯着天花板，
“电机不行。！”
“电机没问题，是驱动板。”
赵小宇终于抬起头，揉了揉发酸的眼睛，
“我昨天换了新驱动，波形好了不到十分钟又开始跳。”
“那就是电机和驱动不匹配。”
“废话。”
赵小宇把电脑往旁边一推，也靠到了实验台腿上，两个人肩并肩坐在地板上。
机器人原型机就站在他们面前三步远的地方，两条机械腿稳稳地立在支架上。
上半身的人形结构简单粗糙，关节处的伺服电机裸露在外面，线束用扎带胡乱捆着。
右手边的工作台上摊着一堆拆下来的零件和半成品，旁边是一台老旧的示波器，屏幕上的波形已经定格，一条平直的线。
刘彬伸手拍了拍离他最近那个关节上的电机外壳，
“这台电机便宜是真便宜，一个才八百块。但精度差太多了，根本做不了精细动作。昨天演示那个抓纸杯，你看它爪子抖的。”
赵小宇没有接话，而是从旁边抽出一张纸。
上面是她之前画的一张关节结构剖面草图，她拿笔在电机位置画了个圈。
“其实国产的精度不够只是一方面。根本的问题是，市面上所有的伺服电机，不管国产还是进口，都不是给人形机器人设计的。”
刘彬偏过头来看那张图。
“工业机器人是固定在底座上的，负载稳定，运动轨迹可预测。所以工业伺服电机可以做得大、做得重、做得粗犷。”
赵小宇用笔尖点了点草图上那个狭小的关节腔，
“但人形机器人不一样。关节要承受行走落地时的冲击，要快速响应，要在极小空间里输出大扭矩。工业电机塞不进这个腔体，强行塞进去了，响应速度和扭矩密度也达不到要求。”
“进口的呢？”
刘彬转头问，
“日本、德国，他们不是有高性能的？”
赵小宇从电脑旁边翻出一份下载好的产品手册，上面是德国某品牌的高动态伺服电机参数。
刘彬拿起来看了看，眉头也跟着皱了起来。
“这个尺寸……比我们关节腔大了整整一圈。”
“对。就算把我们的设计推倒重做，也塞不进去。”
赵小宇又把手册翻到后面一页，指着接口说明那栏，
“而且他们的驱动器不开放底层接口，只给应用层ApI。我们的算法要用到电流环和位置环的底层数据，人家不开放，我们用不了。”
刘彬把手册合上，扔回电脑旁边。
“理想的方案，还应该是直驱电机加谐波减速器，一体化集成。扭矩密度能上去，响应也快，体积还能做小。但需要咱们自己设计，再找厂家订制……可，费用，唉！”
赵小宇知道他说的是什么，不说技术攻关，就是钱--该从哪里来？
“你说，昨晚那个老板，会联系我们吗？”
“不知道，昨天发了那么多份，也只有他拿起来看了看。”
刘彬苦涩摇摇头。
“您好，我们是交大机器人团队，研发人形机器人的，目前正在寻求天使轮投资……”
昨晚，他重复了大概四十多遍。
大部分人的反应是摆摆手，脚步都不停。
有一个中年男人倒是接了，翻了两页，问了句“你们是学生”，然后说“学生就该好好读书，创什么业”……
只有那个人，认真翻了好几页，还问了他技术细节。
“当然，他问了你什么来着？”
赵小宇见他不说话，继续问道。
“问咱们做到什么阶段了，原型机有什么功能，最大的瓶颈是什么。”
刘彬记得很清楚，
“我说瓶颈是关节模组的成本和散热方案，他点了点头。”
“那他是懂行的？”
“不一定懂。但至少他认真听了。”
刘彬顿了一下，
“而且他旁边那个女的，我昨天回来后上网查了。那是霞光集团董事长，王春霞。”
赵小宇猛地转过头看他：
“临江那个霞光集团？”
“嗯。可那又能怎么样？当时她并不感兴趣！”
赵小宇沉默了几秒，看着低沉着头的刘彬笑笑：
“那他们要是联系我们呢？……”
“你就别想了。”
刘彬笑了一声，从地板上站起来，
“先把眼前这个搞定再说。明天我把驱动板再调一遍，你帮我测一下新的滤波算法，看看能不能把信号稳下来。”
赵小宇点了点头，也站起来。
“其实，我总有一种预感--他会的。”
“谁？”
“那个老板。那个接过我们介绍书的人。”
她转过身来，靠在台子边，
“我就是有种感觉！”
刘彬愣了一下，还是苦笑一声：
“不管他们联不联系，咱们这个关节的问题不解决，人家就算来了也白来。”
他弯腰去捡地上那根螺丝刀，重新捣鼓起来。
可昨晚发完项目介绍书回来，就一头扎进实验室，有些困了，眼睛老是看不清位置……
“向前跑，迎着冷眼和嘲笑，生命的广阔不历经磨难怎能感到……”
忽然，他放在实验台上的手机响起。
拿起来一看，屏幕上是一个陌生号码，归属地东海。
“怎么不接？”
赵小宇见他一直没有接听，连忙开口。
“不认识！”
“万一是咱们说那位老板呢，快接！”
赵小宇又催促一句。
刘彬叹了口气，终是手指点在接听键上。
“你好，是刘彬吗？”
没等他说话，电话那头已经开始自我介绍，
“我是东海昊宇投资的周平，李总刚把你们的项目书交给我，让我联系你们。”
刘彬手里的螺丝刀掉在地上，发出一声脆响。
赵小宇猛地转过头。
“你们那个人形机器人项目，李总让我跟你们对接一下。下午三点，来金茂大厦28楼，带上技术资料和原型机演示视频。有时间吗？”
“有！”
刘彬的声音有点抖，大声喊道，
“有有有，我们有时间。”
“那就订好了，下午三点。李总很重视，不要迟到。”
电话挂了。
刘彬站在原地，手机还贴在耳朵上。
赵小宇三步并作两步走过来：
“谁？是不是昨天那个人？”
“昊宇投资……周平……下午三点，金茂大厦28楼。”
刘彬艰难复述着刚才电话内容，说的语无伦次。
只是呆呆看那台线束裸露的原型机。
有希望了吗？
那个李总……就是昨天晚上认真听他讲解的老板吗？
时间往前推一段时间。
上午十点，交大一栋挂满爬山虎的老楼内。
刘彬蹲在地上，手里的螺丝刀拧了又拧，那颗m3螺丝就是卡不进孔位。
他换了个角度又试了一次，还是不行。
旁边的赵小宇盘腿坐在地板上，腿上摊着一台笔记本电脑，屏幕上是一堆红红绿绿的波形图，正在一行行地翻看数据。
“第十六次了。”
赵小宇头也没抬，
“编码器反馈的信号还是跳变，关节一动就丢数。”
刘彬把螺丝刀往地上一搁，整个人往后一仰，眼睛盯着天花板，
“电机不行。！”
“电机没问题，是驱动板。”
赵小宇终于抬起头，揉了揉发酸的眼睛，
“我昨天换了新驱动，波形好了不到十分钟又开始跳。”
“那就是电机和驱动不匹配。”
“废话。”
赵小宇把电脑往旁边一推，也靠到了实验台腿上，两个人肩并肩坐在地板上。
机器人原型机就站在他们面前三步远的地方，两条机械腿稳稳地立在支架上。
上半身的人形结构简单粗糙，关节处的伺服电机裸露在外面，线束用扎带胡乱捆着。
右手边的工作台上摊着一堆拆下来的零件和半成品，旁边是一台老旧的示波器，屏幕上的波形已经定格，一条平直的线。
刘彬伸手拍了拍离他最近那个关节上的电机外壳，
“这台电机便宜是真便宜，一个才八百块。但精度差太多了，根本做不了精细动作。昨天演示那个抓纸杯，你看它爪子抖的。”
赵小宇没有接话，而是从旁边抽出一张纸。
上面是她之前画的一张关节结构剖面草图，她拿笔在电机位置画了个圈。
“其实国产的精度不够只是一方面。根本的问题是，市面上所有的伺服电机，不管国产还是进口，都不是给人形机器人设计的。”
刘彬偏过头来看那张图。
“工业机器人是固定在底座上的，负载稳定，运动轨迹可预测。所以工业伺服电机可以做得大、做得重、做得粗犷。”
赵小宇用笔尖点了点草图上那个狭小的关节腔，
“但人形机器人不一样。关节要承受行走落地时的冲击，要快速响应，要在极小空间里输出大扭矩。工业电机塞不进这个腔体，强行塞进去了，响应速度和扭矩密度也达不到要求。”
“进口的呢？”
刘彬转头问，
“日本、德国，他们不是有高性能的？”
赵小宇从电脑旁边翻出一份下载好的产品手册，上面是德国某品牌的高动态伺服电机参数。
刘彬拿起来看了看，眉头也跟着皱了起来。
“这个尺寸……比我们关节腔大了整整一圈。”
“对。就算把我们的设计推倒重做，也塞不进去。”
赵小宇又把手册翻到后面一页，指着接口说明那栏，
“而且他们的驱动器不开放底层接口，只给应用层ApI。我们的算法要用到电流环和位置环的底层数据，人家不开放，我们用不了。”
刘彬把手册合上，扔回电脑旁边。
“理想的方案，还应该是直驱电机加谐波减速器，一体化集成。扭矩密度能上去，响应也快，体积还能做小。但需要咱们自己设计，再找厂家订制……可，费用，唉！”
赵小宇知道他说的是什么，不说技术攻关，就是钱--该从哪里来？
“你说，昨晚那个老板，会联系我们吗？”
“不知道，昨天发了那么多份，也只有他拿起来看了看。”
刘彬苦涩摇摇头。
“您好，我们是交大机器人团队，研发人形机器人的，目前正在寻求天使轮投资……”
昨晚，他重复了大概四十多遍。
大部分人的反应是摆摆手，脚步都不停。
有一个中年男人倒是接了，翻了两页，问了句“你们是学生”，然后说“学生就该好好读书，创什么业”……
只有那个人，认真翻了好几页，还问了他技术细节。
“当然，他问了你什么来着？”
赵小宇见他不说话，继续问道。
“问咱们做到什么阶段了，原型机有什么功能，最大的瓶颈是什么。”
刘彬记得很清楚，
“我说瓶颈是关节模组的成本和散热方案，他点了点头。”
“那他是懂行的？”
“不一定懂。但至少他认真听了。”
刘彬顿了一下，
“而且他旁边那个女的，我昨天回来后上网查了。那是霞光集团董事长，王春霞。”
赵小宇猛地转过头看他：
“临江那个霞光集团？”
“嗯。可那又能怎么样？当时她并不感兴趣！”
赵小宇沉默了几秒，看着低沉着头的刘彬笑笑：
“那他们要是联系我们呢？……”
“你就别想了。”
刘彬笑了一声，从地板上站起来，
“先把眼前这个搞定再说。明天我把驱动板再调一遍，你帮我测一下新的滤波算法，看看能不能把信号稳下来。”
赵小宇点了点头，也站起来。
“其实，我总有一种预感--他会的。”
“谁？”
“那个老板。那个接过我们介绍书的人。”
她转过身来，靠在台子边，
“我就是有种感觉！”
刘彬愣了一下，还是苦笑一声：
“不管他们联不联系，咱们这个关节的问题不解决，人家就算来了也白来。”
他弯腰去捡地上那根螺丝刀，重新捣鼓起来。
可昨晚发完项目介绍书回来，就一头扎进实验室，有些困了，眼睛老是看不清位置……
“向前跑，迎着冷眼和嘲笑，生命的广阔不历经磨难怎能感到……”
忽然，他放在实验台上的手机响起。
拿起来一看，屏幕上是一个陌生号码，归属地东海。
“怎么不接？”
赵小宇见他一直没有接听，连忙开口。
“不认识！”
“万一是咱们说那位老板呢，快接！”
赵小宇又催促一句。
刘彬叹了口气，终是手指点在接听键上。
“你好，是刘彬吗？”
没等他说话，电话那头已经开始自我介绍，
“我是东海昊宇投资的周平，李总刚把你们的项目书交给我，让我联系你们。”
刘彬手里的螺丝刀掉在地上，发出一声脆响。
赵小宇猛地转过头。
“你们那个人形机器人项目，李总让我跟你们对接一下。下午三点，来金茂大厦28楼，带上技术资料和原型机演示视频。有时间吗？”
“有！”
刘彬的声音有点抖，大声喊道，
“有有有，我们有时间。”
“那就订好了，下午三点。李总很重视，不要迟到。”
电话挂了。
刘彬站在原地，手机还贴在耳朵上。
赵小宇三步并作两步走过来：
“谁？是不是昨天那个人？”
“昊宇投资……周平……下午三点，金茂大厦28楼。”
刘彬艰难复述着刚才电话内容，说的语无伦次。
只是呆呆看那台线束裸露的原型机。
有希望了吗？
那个李总……就是昨天晚上认真听他讲解的老板吗？